| 2024 |
특징점-서펠 융합을 이용한 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법 및 장치 Registration - No. 10-2692572, 2024, 대한민국 Application - No. 10-2021-0111212, 2021, 대한민국 |
| 2020 |
격자지도 생성 장치 및 방법 Registration - No. 10-2095842, 2020, 대한민국 Application - No. 10-2017-0171099, 2017, 대한민국 |
| 2019 |
파티클 간에 지도를 공유하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법 및 장치 Registration - No. 10-1965296, 2019, 대한민국 Application - No. 10-2016-0161159, 2016, 대한민국 |
| 2017 |
3차원 영상 생성 방법 및 장치 Registration - No. 10-1748674, 2017, 대한민국 Application - No. 10-2016-0060975, 2016, 대한민국 |